1756-A10
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P-MAS为客户应用预留了一个实时内核。这部分内核允许机器人开发用户编写自己特殊的运动学转换方程，这一功能使得P-MAS支持任何高端的机器人，几乎不受类型限制，因为客户可以针对应用编写自己的运动学功能。
对于这种在250us总线循环时间内完成机器人运动学正逆解计算的应用必须使用基于四核强大处理器的多轴运动控制器P-MAS。
运动学方程解算是在用户实时应用程中进行的，计算系统中所有轴的目标位置、目标速度或扭矩并在每个EtherCAT总线周期输出。
DS-402协议中的循环同步模式是Elmo的EtherCAT版本驱动器的内置标准操作模式。
在P-MAS和上位主机、PLC或HMI之间多种标准和专门的通讯协议使得P-MAS与第三方设备通讯变得十分容易，如触摸屏、手操板、PLC和PC机等。
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