1.主要研究的内容
随着机械手技术的飞速发展和机械手应用领域的不断深化,不仅要求其控制可靠性强、使用灵活性高和操作灵活性好,还要其成本低、可开发经济性强。本论文主要研究物料分拣机械手以下几个方面的内容:
(1)物料分拣机械手执行系统的分析与选择
执行系统是由传动部件与机械构件组成,是机械手赖以实现各种运动的实体。主要包括机身、手臂、末端执行器3部分组成,其中每一部分都可以具有若干的自由度。执行系统的设计主要是对机械手的手部、手臂和机座进行设计。
(2)物料分拣机械手驱动系统的分析与选择
驱动系统是向执行系统各部分提供动力的装置。通过对液压、气压、电气三种驱动方式的比较,本设计选择气压驱动的方式。内容包括气动元件的选择及其工作原理、气动回路的设计和气动原理图的绘制。
(3)物料分拣机械手控制系统的设计
控制系统是机械手的指挥系统,它控制驱动系统,让执行系统按规定的要求和时序进行工作。本机械手采用可编程控制器(PLC)对机械手进行控制,主要包括对PLC的型号选择、传感器类型进行选择、I/O口的选择、对控制系统原理图、自动程序梯形图的绘制等内容。
2.解决的关键问题
1 解决机械手机械结构的设计问题,要求机械手结构简单、经济、具有一定的代表性。
2 执行部件的运动精度的问题。
3 机械手的控制系统,包括控制系统的电路和控制程序,并解决工件和控制系统的协调问题。
4 元件的匹配规则和知识的获取及其表达形式。
5 传感器的类型选择。